中国许多考古发现泡菜坛的特殊结构（坛沿或坛唇）在汉墓中发现的最多，如上海出土的“西汉泡菜坛”和“东汉泡菜坛”，中国重庆涪陵（原属四川）发掘的（双拱甬道汉墓）双唇（沿）四系陶罐（即泡菜坛）等，所以认为泡菜坛的发明是在汉代。泡菜坛出土地点大多在黄河以南，尤以江南为多，可见泡菜是古代中国人常吃的菜。
早在商周时期，《诗经·小雅·信南山》中有“中田有庐，疆场有瓜，是剥是菹，献之皇祖”的诗句。庐和瓜是蔬菜，“剥”和“菹”是腌渍加工的意思。
在《诗经·邶风·匏有苦叶》中就有“我有旨蓄，亦以御冬”，“旨蓄”就是好吃的储蓄，就是腌制的酸菜、泡菜。这说明至迟在3100多年前的商代武丁时期，中国劳动人民就能用盐来泡渍蔬菜水果了，出现了世界上最早的泡菜雏形——腌渍菜。
先秦《周礼》《孟子》《楚辞》中也有腌渍菜的记载。公元前1058年，中国西周周公姬写成了著名的《周礼》一书，其中分天官、地官、寿官、夏官、秘官、冬官六篇。据《周礼·天官》记载：“下羹不致五味，铡羹加盐菜”，所谓羹是用肉或咸菜做成的汤，由此可更进一步证实泡菜的历史。
在北魏时期，中国著名农业科学家贾思勰在《齐民要术·作菹菜生菜法第八十八》中较为系统地介绍了泡渍蔬菜的加工方法，这是关于泡菜制作的较为规范的文字记载，如：瓜菹法、咸菹法、藏蕨法、卒菹法、菹法。
其对制作泡菜的专述是：“收菜时，即择取好者，菅蒲束之。”“作盐水，令极咸，于盐水中洗菜，即内瓮中。”“若先用淡水洗者，菹烂。”“洗菜盐水，澄取清者，泻者瓮中，令没菜把即止，不复调和。”
可见，至少1400多年前，中国就有制作泡菜的历史了。这里曾经记载了：“泥头七日便熟”，“泥头”就是用泥密封容器口，可见当时就已经知道利用厌氧进行发酵（利于乳酸菌发酵）。
《唐代地理志》记载“兴元府土贡夏蒜、冬笋糟瓜”。所谓“糟瓜”，就是现在的糟渍蔬菜，例如今天的“糟黄瓜条”等泡菜。宋朝孟元老《东京梦华录》中记载有“姜辣萝卜、生腌木瓜”等“淹藏菜蔬”；诗人陆游的《观蔬园》中有“菘芥可菹，芹可羹”的诗句中都有着对泡菜的记载。
经过长期生产实践，泡菜生产发展到了元明清时，其工艺和品种都已经有了很大的进步。元代韩奕《易牙遗意》的“三煮瓜法”；明代刘基《多能鄙事》中的“糟蒜”，邝璠《便民图纂》中记载有萝卜干的腌渍方法：“切作骰子状，盐腌一宿，晒干，用姜丝、橘丝、莳萝、茴香，拌匀煎滚。”
泡（渍）菜传至清朝，其品种已是丰富多彩了，清乾隆年间，四川罗江人李化楠撰写的，其子李调元刊印的《函海·醒园录》中，论述了大蒜、生姜等20多种蔬菜的泡渍方法。清袁枚所著的《随园食单》中，记载得更是详尽，“腌冬菜黄芽菜，淡则味鲜，咸则味恶。然欲久放非盐不可，常腌一大坛三伏时开之……香美异常，色白如玉。”
在清代川南、川北民间还将泡菜作为嫁奁之一。在当时眉州地区，每有新人嫁娶，父母总要置办新坛大瓮，披红挂绿，作为嫁奁之物，寓意一对新人从今往后，衣食无忧了，这足见泡菜在人民生活中所占的地位。
在彭祖四大长寿养生术中，首推膳食养生。彭祖膳食既以蔬果为常，除了注重凉热与养生、调和五味与养生的关系外，还在蔬果的保鲜与养生，蔬果的发酵与养生方面独有发现。
在彭祖时代，没有保鲜手段，除了窖存外，就是盐渍。相传彭祖在以盐保鲜的过程中，发现蔬果经在盐水中发酵，除能保有蔬果原有一些鲜美特征外，还另有一番独特风味，再经过如“神农尝百草”一般的反复试验，更发现经盐水发酵的蔬果，于人体养生另有功效，这种经盐水发酵的蔬果，即后来所称之泡菜，但缘于记载工具的落后与匮缺，彭祖盐水发酵蔬果的事没有记录下来。
相传，尧帝患病，彭祖用亲自调制的味道鲜美的野鸡汤（雉羹）献给尧帝食用，治愈了疾病。
在彭祖之前，古人煮肉汤是不用调料的，正是彭祖最早使用盐以及由盐腌制出来的“菹菜”等调料，放在鸡汤中，使汤味鲜美、开胃，能增进食欲，从而治好了尧的病。
晚年的彭祖，更加注重养生术的研究，进一步完善了他的膳食术，其中就包括菹菜（酸菜）的制作。师承彭祖后世历代养生家如张仲景、孙思邈、陈直、忽思慧、高濂、龚廷贤等，都十分看重泡菜养生的作用。
