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多刚体系统动力学控制 能否比较下适合机器人动力学和控制的仿真工具?

2021-04-28知识1

多体动力学(多柔体动力学) vs 有限元?两者都能解决动力学分析问题,他们的区别在哪里? 有任何问题Q我,1481600842@qq.com ? 30 ? ? 添加评论 ? ? ? 喜欢 继续浏览内容 知乎 发现更大的世界 打开 Chrome 继续 知乎用户 10 人赞同了该回答 。

机构动力学的研究对象 机构动力学是研究构成机构要素的惯性和机构中各元、部件的刚性引起振动的一门学科。为了简化问题,常把机械系统看作具有理想、稳定约束的刚体系统处理。对于单自由度的机械系统,用等效力和等效质量的概念,可以把刚体系统的动力学问题转化为单个刚体的动力学问题;对多自由度机械系统动力学问题一般用拉格朗日方程求解。机械系统动力学方程常常是多参量非线性微分方程,只在特殊条件下可直接求解,一般情况下需要用数值方法迭代求解。许多机械动力学问题可借助电子计算机分析。机械运动过程中,各构件之间相互作用力的大小和变化规律是设计运动副的结构、分析支承和构件的承载能力,以及选择合理润滑方法的依据。在求出机械真实运动规律后可算出各构件的惯性力,再依据达朗贝尔原理,用静力学方法求出构件间的相互作用力。平衡的目的是消除或减少作用在机械基础上周期变化的振颤力和振颤力矩。对于刚性转子的平衡已有较成熟的技术和方法:对于工作转速接近或超过转子自身固有频率的挠性转子平衡问题,不论是理论和方法都需要进一步研究。平面或空间机构中包含有往复运动和平面或空间一般运动的构件,其质心沿一封闭曲线运动。根据机构的不同结构,可以应用附加配重。

msc adams view如何使用? 作者简介:郝勇刚(1974一),男,山西省原平市人,硕士,主要研究方向为配气机构动力学.http://www.autoinfo.gov.cn/Jsp/autoinfo_news/fdj/show.jsp?id=78514希望对你有用。

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