《说文解字》曰：“灸，灼也，从火。”古人在煨火取暖时，偶然被火灼伤而解除了某种病痛。无数次重复这一过程后，他们认识到烧灼躯体的一定部位可以治病，这就是最初灸法的起源。
灸法治病，最初古人多采用直接在皮肤表面烧灼，且艾炷较大，壮数(艾炷的计数单位)较多，非常推崇应用化脓灸进行身体保健和预防疾病。魏晋时期，“隔物灸”为灸疗多样化开辟了新途径，后到唐宋时期增加了多种隔物灸法并提出预防灸法概念。明清时期隔物灸已经到了鼎盛阶段，明朝的张良创造了局麻施灸，缓解灸疗过程中的疼痛。
现代灸法则有了长足发展。为了减轻患者接受灸疗的痛苦，多采用小艾炷少壮灸，并衍化出多种灸法，如艾条灸、药条灸、温灸器灸、温针灸、天灸、灯火灸等。根据病情不同，还常采用间接灸法，所隔物品多为姜片、蒜片、食盐、豆豉饼、附子饼等。
中医早就认识到艾灸可以预防疾病，即“防病于未然”。民间俗语称“若要身体安，三里常不干”、“三里灸不绝，一切灾病息”，也是这个道理。现代医学研究证明，艾灸可以调节脏腑功能，促进新陈代谢，提高免疫力，还能够增加红细胞、白细胞的数量和增强巨噬细胞的吞噬能力。如果长期自灸保健穴位，就能够达到调合阴阳、固本培元、祛病延年的效果。
